614532.fig.003a
(a)
614532.fig.003b
(b)
614532.fig.003c
(c)
614532.fig.003d
(d)
614532.fig.003e
(e)
Figure 3: Visual description of LE algorithm: (a) initial state (b) for leader, 𝐿 (c) for followers, 𝐹 𝑖 (d) for tail, 𝑇 (e) visual description of BIRO algorithm.