Table 1: Fuzzy control rules.

EEc
NBNMNSZEPSPMPB

NBNBNBNBNBNMNSZE
NMNBNBNBNMNSZEPS
NSNBNBNMNSZEPSPM
ZENBNMNSZEPSPMPB
PSNMNSZEPSPMPBPB
PMNSZEPSPMPBPBPB
PBZEPSPMPBPBPBPB