Faired MISO B-Spline Fuzzy Systems and Its Applications

Table 1

Control rules for double inverted pendulum.

𝑒𝑐				𝑒
	𝐴1	𝐴2	𝐴3	𝐴4	𝐴5	𝐴6	𝐴7
𝐵1	−0.8333	−0.8333	−0.6333	−0.5	−0.3333	−0.1667	0
𝐵2	−0.8333	−0.6333	−0.5	−0.3333	−0.1667	0	0.1667
𝐵3	−0.6333	−0.5	−0.3333	−0.1667	0	0.1667	0.3333
𝐵4	−0.5	−0.3333	−0.1667	0	0.1667	0.3333	0.5
𝐵5	−0.3333	−0.1667	0	0.1667	0.3333	0.5	0.6333
𝐵6	−0.1667	0	0.1667	0.3333	0.5	0.6333	0.8333
𝐵7	0	0.1667	0.3333	0.5	0.6333	0.8333	0.8333