Intelligent Torque Vectoring Approach for Electric Vehicles with Per-Wheel Motors

Table 2

Rules for negative yaw rate error derivative.

		NL	NS	ZE	PS	PL
	NL	ZE	NS	NM	NL	NVL
	NS	ZE	ZE	NS	NM	NL
	ZE	ZE	ZE	ZE	NS	NL
	PS	PM	PS	ZE	ZE	NS
	PL	PL	PM	PS	ZE	ZE