Intelligent Torque Vectoring Approach for Electric Vehicles with Per-Wheel Motors

Table 4

Rules for positive yaw rate error derivative.

		NL	NS	ZE	PS	PL
	NL	ZE	ZE	NS	NS	NM
	NS	PS	ZE	ZE	NS	NS
	ZE	PM	PS	ZE	ZE	ZE
	PS	PL	PM	PS	ZE	ZE
	PL	PVL	PL	PM	PS	ZE