SQP Optimization of 6dof 3x3 UPU Parallel Robotic System for Singularity Free and Maximized Reachable Workspace

Table 4

Optimizing mobile platform diameters, , and optimum leg length, .

Cost.F(x)		Base Platform Radius,
									0.125	0.130	0.135	0.140	0.145	0.150	0.155
		Leg Length
		0.300	0.325	0.350	0.375	0.400	0.425	0.450
Mobile Platform Radius,	0.070	4.8xE7	4.8xE7	8xE7	8xE7	6.4xE7	-	4.8xE7
		0.076	0.075	0.070	0.091	0.094	-	0.077
		0.125	0.130	0.135	0.143	0.125	-	0.125
		0.300	0.325	0.350	0.375	0.375	-	0.388
	0.075	4.8xE7	4.8xE7	8xE7	4.8xE7	8xE7	6.4xE7	8xE7
		0.076	0.075	0.081	0.077	0.097	0.072	0.076
		0.125	0.125	0.134	0.125	0.150	0.172	0.133
		0.300	0.358	0.352	0.373	0.375	0.375	0.375
	0.080	4.8xE7	8xE7	8xE7	6.4xE7	8xE7	4.8xE7	-
		0.070	0.087	0.080	0.080	0.080	0.070	-
		0.125	0.142	0.135	0.125	0.133	0.125	-
		0.322	0.359	0.350	0.375	0.375	0.322	-
	0.085	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	8xE7	6.4xE7	8xE7	6.4xE7
		0.085	0.085	0.085	0.085	0.085	0.096	0.085
		0.125	0.125	0.125	0.140	0.125	0.147	0.125
		0.300	0.300	0.367	0.375	0.300	0.375	0.300
	0.090	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	8xE7	6.4xE7
		0.090	0.090	0.090	0.090	0.098	0.091	0.090
		0.125	0.125	0.127	0.125	0.125	0.150	0.125
		0.300	0.358	0.353	0.375	0.375	0.375	0.300
	0.095	6.4xE7	9.6xE7	6.4xE7	9.6xE7	8xE7	6.4xE7	8xE7
		0.095	0.095	0.095	0.110	0.095	0.095	0.095
		0.125	0.130	0.125	0.143	0.150	0.126	0.149
		0.300	0.325	0.357	0.375	0.375	0.388	0.375
	0.100	9.6xE7	9.6xE7	9.6xE7	9.6xE7	9.6xE7	9.6xE7	8xE7
		0.100	0.100	0.100	0.100	0.100	0.118	0.094
		0.125	0.130	0.135	0.140	0.145	0.150	0.145
		0.300	0.325	0.350	0.375	0.400	0.375	0.386