Locomotion Strategy Selection for a Hybrid Mobile Robot Using Time of Flight Depth Sensor

Table 4

Terrain recognition accuracies for different majority voting vector lengths.

Size	1	3	5	7	9	11	13	15	17	19	21	23	25
Level Ground, %	94,5	94,8	95,0	95,3	95,5	95,6	95,6	95,7	95,9	96,0	96,0	96,2	96,2
Nontraversable, %	95,8	97,3	98,0	98,9	98,9	99,0	99,6	99,6	99,8	100	100	100	100
Stairs Down, %	99,7	100	100	100	100	100	100	100	100	100	100	100	100
Stairs Up, %	99,6	99,9	100	100	100	100	100	100	100	100	100	100	100
Uneven, %	85,9	86,2	86,0	86,3	86,2	86,4	86,9	86,7	86,5	86,3	86,4	86,4	86,4
Total, %	95,1	95,6	95,8	96,1	96,1	96,2	96,4	96,4	96,4	96,5	96,5	96,5	96,5
Approximate delay (ms)	0	30	60	90	120	150	180	210	240	270	300	330	360