Study on Integrated Control of Active Front Steering and Direct Yaw Moment Based on Vehicle Lateral Velocity Estimation

Table 1

Rule base.

𝑒(𝛽)	𝑒(𝛾)	Δ𝛿	𝑀
NB	PB	PB	NVB
NM	PB	PM	NVB
NS	PB	NM	NVB
ZE	PB	ZE	NB
PS	PB	NM	NVB
PM	PB	NVB	NVB
PB	PB	NVB	NVB
NB	PM	PM	NB
NM	PM	PS	NB
NS	PM	NS	NB
ZE	PM	ZE	NM
PS	PM	NS	NB
PM	PM	NB	NB
PB	PM	NVB	NB
NB	PS	PS	NB
NM	PS	PS	NM
PB	NB	NM	PVB
NS	PS	ZE	NM
ZE	PS	ZE	NS
PS	PS	NM	PS
PM	PS	NB	NS
PB	PS	NM	NS
NB	ZE	PVB	ZE
NM	ZE	PB	ZE
NS	ZE	PM	NS
ZE	ZE	ZE	ZE
PS	ZE	NM	PM
PM	ZE	NB	ZE
PB	ZE	NVB	ZE
NB	NS	PM	PS
NM	NS	PB	PS
NS	NS	PM	NS
ZE	NS	ZE	ZE
PS	NS	ZE	PM
PM	NS	NS	PM
PB	NS	NS	PB
NB	NM	PVB	PB
NM	NM	PB	PB
NS	NM	PS	PB
ZE	NM	ZE	PM
PS	NM	PS	PB
PM	NM	NS	PB
PB	NM	NM	PB
NB	NB	PVB	PVB
NM	NB	PVB	PVB
NS	NB	PM	PVB
ZE	NB	ZE	PB
PS	NB	PM	PVB
PM	NB	NM	PVB