3D Maps Representation Using GNG

Table 3

RMS deviation error (meters) is obtained using different detector-descriptor combinations. Combinations are computed on the original point cloud (raw) and different filtered point clouds using voxel grid and the proposed GNG method. Keypoint detector search radius is equal to 0.05 meters. Feature extractor search radius is equal to 0.02 meters.

		GNG			VG			Raw
		5000	10000	20000	5000	10000	20000	All points
SIFT3D	FPFH	0.168	0.092	0.231	0.239	0.073	0.139	0.103
	CSHOT	0.052	0.037	0.019	0.063	0.07	0.037	0.039
	PFH	0.185	0.367	0.255	0.54	0.171	0.375	0.082
	PFHRGB	0.106	0.029	0.057	0.08	0.05	0.027	0.041
Harris3D	FPFH	0.151	0.114	0.079	0.404	0.088	0.18	0.128
	CSHOT	0.085	0.046	0.052	0.038	0.033	0.069	0.066
	PFH	0.109	0.177	0.153	0.305	0.097	0.469	0.144
	PFHRGB	0.054	0.047	0.042	0.033	0.058	0.043	0.093
Tomasi3D	FPFH	0.049	0.054	0.27	0.383	0.127	0.148	0.659
	CSHOT	0.043	0.023	0.063	0.022	0.047	0.046	0.049
	PFH	0.189	0.308	0.319	0.067	0.258	0.123	0.765
	PFHRGB	0.112	0.121	0.066	0.066	0.049	0.078	0.062
Noble3D	FPFH	0.143	0.186	0.199	0.387	0.188	0.289	0.114
	CSHOT	0.098	0.052	0.063	0.085	0.059	0.048	0.06
	PFH	0.273	0.127	0.239	0.073	0.244	0.188	0.099
	PFHRGB	0.188	0.117	0.064	0.096	0.082	0.079	0.077
Lowe3D	FPFH	0.143	0.117	0.076	0.387	0.188	0.093	0.203
	CSHOT	0.065	0.052	0.062	0.04	0.059	0.107	0.067
	PFH	0.273	0.12	0.239	0.073	0.244	0.167	0.24
	PFHRGB	0.188	0.135	0.016	0.077	0.082	0.076	0.027
Curvature3D	FPFH	0.099	0.228	0.113	0.228	0.103	0.093	—
	CSHOT	0.048	0.032	0.022	0.033	0.042	0.05	—
	PFH	0.262	0.151	0.123	0.244	0.101	0.057	—
	PFHRGB	0.139	0.071	0.053	0.068	0.083	0.023	—