Three-Dimensional Path Planning Method for Autonomous Underwater Vehicle Based on Modified Firefly Algorithm

Table 2

Experimental results in a small range.

Function	Term	AMFA	FA	PSO	GA
Sphere	Best	0	5.20E − 09	5.05E − 41	9.64E − 07
	Mean	5.58E  −  13	2.76E  −  06	1.75E  −  36	4.91E − 06
	STD	1.73E − 12	3.58E − 06	9.19E − 36	4.56E − 06
	“0” times	22	0	0	0
Rosenbrock	Best	0	3.66E − 07	1.27E − 02	7.8507
	Mean	2.38E − 06	6.70E − 05	2.17E − 01	51.3280
	STD	4.34E − 07	1.07E − 04	0.75	29.7729
	“0” times	21	0	0	0
Rastrigin	Best	00E + 00	1.98E − 07	1.00	43.78
	Mean	00E + 00	9.81E − 06	4.88	58.04
	STD	00E + 00	1.70E − 04	2.24	8.28
	“0” times	30	0	0	0
Griewank	Best	00E + 00	1.35E − 10	00E + 00	1.14E − 07
	Mean	3.20E − 11	5.36E − 07	5.6E − 03	2.30E − 02
	STD	1.12E − 10	8.51E − 07	8.3E − 03	4.40E − 02
	“0” times	26	0	7	0
Ackley	Best	0	3.16E − 05	1.42E − 14	1.34E + 00
	Mean	1.75E − 07	3.12E − 04	3.02E − 01	2.34E + 00
	STD	7.23E − 07	2.69E − 04	5.68E − 01	3.71E − 01
	“0” times	21	0	0	0
Zakharo	Best	00E + 00	1.7E − 07	4.6E − 06	9.8E + 01
	Mean	1.6E − 06	2.4E − 03	6.7E − 05	1.8E + 02
	STD	9.0E − 06	3.8E − 03	6.8E − 05	4.6E + 01
	“0” times	4	0	0	0