Intelligent Torque Vectoring Approach for Electric Vehicles with Per-Wheel Motors

Table 3

Rules for zero yaw rate error derivative.

		NL	NS	ZE	PS	PL
	NL	ZE	NS	NM	NL	NVL
	NS	PS	ZE	NS	NM	NL
	ZE	PM	PS	ZE	NS	NM
	PS	PL	PM	PS	ZE	NS
	PL	PVL	PL	PM	ZE	ZE