Learning-Based Lane-Change Behaviour Detection for Intelligent and Connected Vehicles

Table 8

Experimental results of lane-change detection on selected vehicles.

ID	Model	Behaviour	P (%)	R (%)	F1 (%)	mACC (%)
3365	ET	LCL	91	94	93	97.18
		LK	98	97	98
		LCR	100	100	100
	RF	LCL	91	94	93	96.61
		LK	97	97	97
		LCR	100	97	99
	KNN	LCL	97	97	97	98.87
		LK	99	99	99
		LCR	100	100	100
3362	ET	LCL	68	89	77	84.35
		LK	89	84	86
		LCR	88	82	85
	RF	LCL	71	89	79	86.09
		LK	91	85	88
		LCR	89	86	87
	KNN	LCL	76	100	86	89.57
		LK	97	85	91
		LCR	87	93	90
2826	ET	LCL	89	89	89	94.12
		LK	94	97	96
		LCR	100	86	92
	RF	LCL	80	89	84	90.20
		LK	92	94	93
		LCR	100	71	83
	KNN	LCL	89	89	89	96.08
		LK	97	97	97
		LCR	100	100	100
2804	ET	LCL	73	80	76	93.33
		LK	97	94	96
		LCR	90	100	95
	RF	LCL	89	80	84	94.44
		LK	97	96	96
		LCR	82	100	90
	KNN	LCL	90	90	90	95.55
		LK	97	97	97
		LCR	89	89	89
2795	ET	LCL-2	91	100	95	94.36
		LCL-1	67	77	71
		LK	99	95	97
		LCR-1	81	100	90
		LCR-2	100	83	91
	RF	LCL-2	91	100	95	96.41
		LCL-1	91	77	83
		LK	99	98	98
		LCR-1	81	100	90
		LCR-2	100	83	91
	KNN	LCL-2	100	100	100	98.46
		LCL-1	100	77	87
		LK	98	100	99
		LCR-1	100	100	100
		LCR-2	100	100	100
2782	ET	LCL	100	98	99	99.03
		LK	99	100	99
		LCR	100	95	97
	RF	LCL	100	98	99	98.71
		LK	98	100	99
		LCR	100	92	96
	KNN	LCL	100	98	99	99.68
		LK	100	100	100
		LCR	100	100	100
2778	ET	LCL	96	100	98	98.01
		LK	100	97	99
		LCR	88	100	94
	RF	LCL	96	100	98	98.01
		LK	100	97	99
		LCR	88	100	94
	KNN	LCL	100	100	100	99.00
		LK	99	100	99
		LCR	100	91	95
3363	ET	LCL	87	77	82	87.07
		LK	87	90	89
		LCR	86	89	88
	RF	LCL	90	74	81	86.39
		LK	86	90	88
		LCR	83	89	86
	KNN	LCL	96	77	86	91.16
		LK	90	95	92
		LCR	90	96	93
3063	ET	LCL	50	33	40	83.33
		LK	84	96	90
		LCR	100	40	57
	RF	LCL	50	33	40	86.11
		LK	87	96	92
		LCR	100	60	75
	KNN	LCL	100	67	80	97.22
		LK	97	100	98
		LCR	100	100	100
2791	ET	LCL	100	77	87	88.89
		LK	82	98	89
		LCR	95	87	91
	RF	LCL	100	84	91	89.90
		LK	84	97	90
		LCR	93	84	88
	KNN	LCL	96	85	91	92.42
		LK	89	96	92
		LCR	96	96	96
2800	ET	LCL	88	93	90	88.00
		LK	94	85	90
		LCR	72	90	80
	RF	LCL	91	97	94	92.00
		LK	96	91	93
		LCR	82	90	86
	KNN	LCL	97	97	97	95.20
		LK	97	95	96
		LCR	86	95	90
2825	ET	LCL-2	50	100	67	90.91
		LCL-1	50	67	57
		LK	100	91	95
		LCR-1	67	100	80
		LCR-2	100	100	100
	RF	LCL-2	50	100	67	90.91
		LCL-1	67	67	67
		LK	100	94	97
		LCR-1	50	50	50
		LCR-2	83	100	91
	KNN	LCL-2	100	100	100	95.45
		LCL-1	100	100	100
		LK	100	97	98
		LCR-1	50	100	67
		LCR-2	100	80	89
2779	ET	LCL	98	100	99	99.50
		LK	100	99	100
		LCR	100	100	100
	RF	LCL	98	100	99	99.50
		LK	100	99	100
		LCR	100	100	100
	KNN	LCL	100	100	100	100
		LK	100	100	100
		LCR	100	100	100
2774	ET	LCL	91	91	91	94.52
		LK	96	96	96
		LCR	94	94	94
	RF	LCL	95	91	93	95.21
		LK	96	97	96
		LCR	94	94	94
	KNN	LCL	100	100	100	97.26
		LK	98	98	98
		LCR	94	94	94