Attitude Determination Algorithms through Accelerometers, GNSS Sensors, and Gravity Vector Estimator

Table 2

Root mean squared errors along the whole trajectory for a set of shot angles and for the 8 azimuths tested and calculation of a representative mean parameter.

Shot angle (deg)		Azimuth (°)
		0	45	90	135	180	225	270	315	Total
15		1.23E − 02	1.75E − 02	1.90E − 02	1.63E − 02	1.09E − 02	5.96E − 03	3.87E − 03	5.59E − 03	4.48E − 03
15		7.26E − 04	9.87E − 04	1.30E − 03	8.81E − 04	6.23E − 04	1.34E − 03	1.47E − 03	1.04E − 03	3.84E − 04
15		6.97E − 06	1.79E − 06	7.32E − 06	7.99E − 06	8.79E − 06	3.14E − 07	4.55E − 06	1.02E − 05	2.41E − 06
30		1.16E − 02	1.41E − 02	2.02E − 02	1.76E − 02	1.21E − 02	6.45E − 03	4.11E − 03	5.61E − 03	4.48E − 03
30		8.87E − 04	2.08E − 03	9.12E − 04	8.19E − 04	2.35E − 04	1.01E − 03	1.45E − 03	1.08E − 03	4.14E − 04
30		1.45E − 05	6.86E − 06	6.73E − 06	1.14E − 05	5.97E − 06	3.19E − 07	6.82E − 06	1.52E − 05	3.42E − 06
45		1.05E − 02	1.34E − 02	1.47E − 02	1.42E − 02	1.27E − 02	6.72E − 03	3.80E − 03	5.43E − 03	3.87E − 03
45		4.71E − 04	2.82E − 03	2.78E − 03	1.64E − 03	5.85E − 04	1.31E − 03	2.48E − 03	2.15E − 03	7.01E − 04
45		1.11E − 05	5.01E − 06	1.12E − 05	2.09E − 05	1.27E − 05	3.28E − 07	6.64E − 06	1.49E − 05	4.21E − 06
60		9.64E − 03	1.25E − 02	1.37E − 02	1.45E − 02	9.96E − 03	7.09E − 03	4.97E − 03	6.44E − 03	3.67E − 03
60		6.09E − 04	2.24E − 03	2.40E − 03	2.73E − 03	1.89E − 03	2.28E − 03	1.30E − 03	1.40E − 03	6.96E − 04
60		1.05E − 05	4.08E − 06	1.31E − 05	1.52E − 05	1.49E − 05	4.45E − 06	6.97E − 06	1.43E − 05	4.00E − 06
75		9.92E − 03	1.19E − 02	1.28E − 02	1.21E − 02	1.14E − 02	6.57E − 03	4.93 E − 03	9.80E − 03	3.63E − 03
75		1.50E − 03	2.05E − 03	2.01E − 03	1.38E − 03	2.10E − 03	1.38E − 03	2.10E − 03	2.54E − 03	6.79E − 04
75		1.07E − 05	3.48E − 06	9.69E − 06	1.49E − 05	1.22E − 05	3.24E − 06	1.43E − 05	1.54E − 05	4.04E − 06
Total		1.14E − 03	1.55E − 03	1.74E − 03	1.60E − 03	1.15E − 03	6.59E − 04	4.76E − 04	7.44E − 04	4.30E − 04
Total		1.39E − 04	2.12E − 04	2.99E − 04	2.33E − 04	1.77E − 04	2.48E − 04	3.24E − 04	2.58E − 04	8.59E − 05
Total		1.13E − 06	3.34E − 07	1.13E − 06	1.61E − 06	1.10E − 06	1.64E − 07	1.08E − 06	1.53E − 06	3.95E − 07