A Reconfigurable System Approach to the Direct Kinematics of a 5 D.o.f Robotic Manipulator

Table 6

MSE for different bit-width representation.

Bit-width	axis	𝑥	𝑦	𝑧	𝑝
	𝑥	3.61E − 12	1.44E − 11	1.75E − 14	5.42E − 06
32(8, 23)	𝑦	9.08E − 13	3.55E − 12	1.06E − 14	1.33E − 06
	𝑧	1.44E − 11	3.63E − 12	4.46E − 12	2.07E − 10
	𝑥	3.63E − 12	1.45E − 11	1.62E − 14	5.44E − 06
43(11, 31)	𝑦	8.88E − 13	3.58E − 12	3.28E − 16	1.34E − 06
	𝑧	1.45E − 11	3.64E − 12	4.45E − 12	7.07E − 11
	𝑥	3.63E − 12	1.45E − 11	1.62E − 14	5.44E − 06
64(11, 52)	𝑦	8.88E − 13	3.58E − 12	3.29E − 16	1.34E − 06
	𝑧	1.45E − 11	3.64E − 12	4.45E − 12	7.07E − 11