JAUS to EtherCAT Bridge: Toward Real-Time and Deterministic Joint Architecture for Unmanned Systems

Algorithm 1

JAUS configuration file.

<?xml version=“1.0”?>

<system>

    <subsystem>

        <name>a</name>

        <ip>128.208.244.165</ip>

        <jausip>1.0.0.0</jausip>

        <port>39777</port>

        <thissystem>1</thissystem>

    </subsystem>

    <subsystem>

        <name>b</name>

        <ip>128.208.244.229</ip>

        <jausip>2.0.0.0</jausip>

        <port>39777</port>

        <thissystem>0</thissystem>

    </subsystem>

</system>