Camera Localization in Distributed Networks Using Trajectory Estimation

Table 6

Performance comparison between CLUTE, MAP, and MDS on the three datasets (8-camera network).

	ID	CLUTE		MAP		MDS
		𝜖𝑡	𝜖𝑟	𝜖𝑡	𝜖𝑟	𝜖𝑡	𝜖𝑟
Exp 1	2	0.12	0.89	0.12	0.86	1.00	10.54
	3	0.02	0.61	0.02	0.63	1.05	3.48
	4	0.08	1.56	0.08	2.12	0.45	1.82
	5	0.16	1.54	0.16	1.54	1.84	17.29
	6	0.02	0.40	0.02	0.42	2.04	7.13
	7	0.04	0.77	0.04	0.80	0.04	0.67
	8	0.52	2.01	0.05	2.00	0.50	2.52
	Average	0.14	1.11	0.07	1.20	0.99	6.21
Exp 2	2	0.14	0.85	0.24	1.90	0.98	11.01
	3	0.28	1.38	0.28	1.94	0.98	3.47
	4	0.14	3.00	0.26	4.12	0.73	2.92
	5	0.20	0.07	0.22	0.54	1.23	17.29
	6	0.36	1.49	0.35	1.42	1.01	2.13
	7	0.22	1.09	0.22	1.86	0.99	0.67
	8	0.17	1.25	0.14	5.20	0.55	2.52
	Average	0.19	1.14	0.22	2.12	0.81	5.00
Exp 3	2	0.00	0.07	0.00	0.93	0.00	3.07
	3	0.03	0.13	0.03	1.89	0.10	1.87
	4	0.09	8.16	0.10	9.23	0.95	10.16
	5	0.07	2.32	0.06	2.13	0.92	0.68
	6	0.04	0.12	0.06	0.83	0.17	3.12
	7	0.00	0.04	0.03	0.62	0.20	8.96
	8	0.00	0.02	0.04	9.58	0.22	4.69
	Average	0.03	1.36	0.04	3.15	0.32	4.07