Camera Localization in Distributed Networks Using Trajectory Estimation

Table 7

Performance comparison between CLUTE, MAP, and MDS on the three datasets for missing and noisy data (8-camera network).

	ID	Downsampled by 2				Downsampled by 3				Noisy
		CLUTE		MAP		CLUTE		MAP		CLUTE		MAP
		𝜖𝑡	𝜖𝑟	𝜖𝑡	𝜖𝑟	𝜖𝑡	𝜖𝑟	𝜖𝑡	𝜖𝑟	𝜖𝑡	𝜖𝑟	𝜖𝑡	𝜖𝑟
Exp 1	2	0.23	1.01	0.28	2.59	0.28	1.39	0.33	5.05	0.66	33.69	0.96	42.69
	3	0.05	0.63	0.07	0.87	0.06	1.72	0.10	2.93	0.64	18.65	0.74	10.65
	4	0.18	2.87	0.20	3.26	0.21	7.40	0.28	9.36	0.88	17.25	1.68	28.25
	5	0.33	1.46	0.37	1.40	0.40	3.81	0.76	3.74	0.42	15.37	0.82	22.37
	6	0.04	1.20	0.06	0.87	0.07	0.45	0.09	2.86	1.41	58.19	1.61	62.19
	7	0.07	0.72	0.12	1.22	0.05	1.38	0.20	4.25	0.84	23.83	1.34	27.83
	8	0.11	1.96	0.16	2.09	0.12	5.75	0.24	5.18	0.42	15.45	0.52	17.45
	Average	0.14	1.41	0.18	1.76	0.17	3.13	0.29	4.77	0.77	26.06	1.10	30.20
Exp 2	2	0.02	0.78	0.03	3.61	0.02	0.91	0.09	5.91	0.03	0.30	0.04	7.61
	3	0.08	1.47	0.06	0.59	0.08	1.48	0.09	7.52	0.02	0.53	0.05	3.74
	4	0.03	4.38	0.05	6.62	0.05	4.99	0.10	11.01	0.06	1.22	0.08	4.24
	5	0.04	0.06	0.09	5.48	0.04	0.10	0.11	5.62	0.21	0.52	0.23	2.92
	6	0.14	1.68	0.17	5.68	0.13	1.66	0.14	8.85	0.11	0.41	0.13	2.07
	7	0.05	1.06	0.06	3.99	0.06	1.24	0.09	6.59	0.19	3.62	0.20	5.37
	8	0.03	1.25	0.04	4.25	0.03	1.30	0.07	7.31	0.02	0.25	0.06	2.40
	Average	0.05	1.34	0.06	3.78	0.05	1.46	0.09	6.60	0.08	0.86	0.10	3.54
Exp 3	2	0.01	0.30	0.03	2.52	0.01	0.67	0.04	3.39	0.21	0.27	0.28	3.12
	3	0.03	0.12	0.09	3.68	0.04	0.03	0.06	2.89	0.65	6.94	0.86	8.31
	4	0.11	9.13	0.07	11.31	0.10	8.60	0.10	13.55	0.60	22.82	0.93	28.24
	5	0.07	2.31	0.07	2.14	0.06	1.81	0.17	2.00	0.93	28.82	0.99	30.11
	6	0.05	0.32	0.17	5.24	0.05	0.14	0.14	6.69	1.28	40.12	1.32	49.20
	7	0.04	0.05	0.09	4.97	0.03	0.45	0.08	3.53	1.30	30.65	1.33	18.32
	8	0.00	0.01	0.09	12.98	0.00	0.02	0.01	15.78	0.07	3.02	0.08	4.33
	Average	0.04	1.53	0.08	5.36	0.04	1.47	0.08	5.98	0.63	16.58	0.72	17.70