Geometric Parameter Identification of a 6-DOF Space Robot Using a Laser-Ranger

Table 2

Pre-assumed geometrical Parameter Errors.

Link Number	Δ𝜃𝑛/mrad	Δ𝛼𝑛/mrad	Δ𝑎𝑛/mm	Δ𝑑𝑛/mm	Δ𝛽𝑛/mrad
1	−7.23	−3.22	0.23	0.73	—
2	0.52	0.13	1.94	—	1.45
3	0.56	−2.23	0.11	0.34	—
4	0.36	1.92	0.18	1.35	—
5	−5.52	−4.83	0.27	0.29	—
6	−0.34	0.62	0.47	0.85	−3.36