Projection Surfaces Detection and Image Correction for Mobile Robots in HRI

Table 3

Errors found in the projection of the corrected image.

	Distance (m)	1	2	3
27,5°	Horizontal error (%)	1,8 (0,2)	1,14 (0,34)	1,36 (0,5)
	Vertical error (%)	1,77 (1,18)	1,15 (0,69)	0,84 (0,95)
	Diagonals error (%)	1,68 (0,71)	3,2 (0,51)	2,95 (0,5)
17,19°	Horizontal error (%)	0,89 (0,54)	0,75 (0,29)	1,47 (0,6)
	Vertical error (%)	0,71 (0,67)	1,81 (0,61)	1,58 (1,24)
	Diagonals error (%)	1,55 (0,56)	1,2 (0,32)	1,49 (0,67)
−12.06°	Horizontal error (%)	2,24 (0,93)	2,36 (0,8)	1,41 (0,94)
	Vertical error (%)	0,67 (0,78)	2,27 (1,33)	3,46 (0,8)
	Diagonals error (%)	1,3 (0,62)	1,11 (0,46)	0,79 (0,26)