An Indoor Navigation System Based on Stereo Camera and Inertial Sensors with Points and Lines

Table 1

Translation errors (RMSE) in meters of the EuRoC dataset.

	VINS (point and lines) (m)				MSCKF (m)				StVO-PL (m)
	MH 01	0.105	0.112	0.116	0.193	0.352	0.139	0.071	0.386	0.813	0.271	0.388	0.941
MH 02	0.082	0.168	0.108	0.216	0.134	0.126	0.078	0.201	0.929	0.251	0.202	0.984
MH 03	0.306	0.137	0.172	0.377	0.174	0.491	0.124	0.535	1.669	1.069	0.271	2.001
MH 04	0.323	0.322	0.307	0.551	0.629	0.665	0.114	0.923	0.865	1.365	1.853	2.458
MH 05	0.376	0.335	0.209	0.546	0.569	0.326	0.645	0.920	0.672	2.232	0.677	2.423
V1 01	0.286	0.101	0.109	0.261	0.797	1.004	0.717	0.322	0.797	1.003	0.718	1.468
V1 02	0.081	0.085	0.175	0.211	0.181	0.146	0.055	0.239	0.250	0.379	0.392	0.599
V1 03	0.202	0.247	0.134	0.347	0.291	0.357	0.396	0.608	0.264	1.823	0.453	1.897
V2 01	0.098	0.171	0.045	0.202	0.206	0.214	0.238	0.381	0.971	0.388	0.962	1.421
V2 02	0.096	0.246	0.120	0.289	0.412	0.203	0.264	0.531	1.519	0.968	1.766	2.522
V2 03	0.529	0.649	0.567	1.011	—	—	—	—	—	—	—	—