Neuroendocrine-Based Cooperative Intelligent Control System for Multiobjective Integrated Control of a Parallel Manipulator

Table 2

Performance evaluation for subchannel experiment.

𝑉𝑑 (r/s)		1		5		10		20		40		50
		HRSM; PID	PID	HRSM; PID	PID	HRSM; PID	PID	HRSM; PID	PID	HRSM; PID	PID
	Lower quartile	0.0475	0.1575	0.18	0.2275	0.25	0.32	0.3	0.3575	0.32	0.4275	0.3575	0.48
	Median	0.06	0.175	0.2	0.245	0.265	0.33	0.32	0.375	0.33	0.43	0.38	0.5
𝑡𝑠(s)	Upper quartile	0.0725	0.185	0.22	0.2525	0.285	0.3525	0.34	0.385	0.3525	0.4525	0.4	0.54
	Average	0.061	0.175	0.201	0.246	0.272	0.335	0.324	0.37	0.336	0.439	0.379	0.506
	Variance	0.000309	0.000445	0.000369	0.000484	0.000496	0.000445	0.000384	0.00052	0.000524	0.000589	0.000609	0.000964
	Lower quartile	0.06	0.095	0.0375	0.1675	0.04	0.16	0.02	0.0575	0.0175	0.04	0.01	0.03
	Median	0.08	0.12	0.04	0.185	0.055	0.19	0.04	0.075	0.02	0.045	0.02	0.04
𝜎(r/s)	Upper quartile	0.1	0.14	0.06	0.225	0.0775	0.22	0.05	0.1	0.04	0.06	0.025	0.0525
	Average	0.079	0.12	0.049	0.195	0.11	0.192	0.038	0.077	0.024	0.049	0.021	0.045
	Variance	0.000449	0.00064	0.000449	0.001165	0.027	0.000736	0.000176	0.000501	0.000124	0.000249	0.000109	0.000225
	Lower quartile	0.05	0.08	0.08	0.215	0.06	0.195	0.04	0.08	0.03	0.06	0.02	0.0475
	Median	0.06	0.105	0.1	0.245	0.08	0.22	0.05	0.1	0.04	0.065	0.035	0.06
|ess| (r/s)	Upper quartile	0.085	0.12	0.1275	0.2525	0.085	0.2575	0.0625	0.12	0.045	0.08	0.04	0.08
	Average	0.068	0.102	0.103	0.237	0.078	0.225	0.052	0.099	0.04	0.066	0.033	0.063
	Variance	0.000576	0.000656	0.000921	0.001021	0.000376	0.001705	0.000256	0.000609	0.00014	0.000144	0.000181	0.000321