Optimal Reconfiguration Control of the Yaw Stability of the Tractor-Semitrailer Vehicle

Table 1

Vehicle parameters.

𝑚1	8444 kg	ℎ𝑐1	1.18 m	𝐾𝑠21	4.32×10^4 N/rad
𝑚2	25000 kg	ℎ𝑓1	0.75 m	𝐾𝑠22	7.20×10^10 N/rad
𝑚1𝑠	5820 kg	ℎ𝑓2	0.60 m	𝐾𝑠31	7.68×10^4 N/rad
𝑚2𝑠	21640 kg	ℎ𝑟2	0.80 m	𝐾𝑠32	9.60×10^11 N/rad
𝐼𝑥1	10347 kg · m^2	𝑡𝑤1	1.93 m	𝐶𝑥1	6.00×10^4 N/unit slip
𝐼𝑥2	58270 kg · m^2	𝑡𝑤3	1.84 m	𝐶𝑦1	3.00×10^4 N/rad
𝐼𝑧1	65734.6 kg · m^2	ℎ𝑠2	1.40 m	𝐶𝑥2	1.30×10^5 N/unit slip
𝐼𝑧2	560000 kg · m^2	ℎ𝑐2	2.03 m	𝐶𝑦2	9.00×10^4 N/rad
𝑎1	2.12 m	ℎ𝑟1	0.82 m	𝐶𝑥3	1.70×10^5 N/unit slip
𝑙1	4.81 m	ℎ𝑝	1.27 m	𝐶𝑦3	1.20×10^5 N/rad
𝑙𝑝	2.60 m	𝐾ℎ𝑡	6.90×10^6 Nm/rad	𝑅𝑤1∼3	0.52 m
𝑙2	11.82 m	𝐾𝑠11	1.60×10^4 N/rad	𝐼𝑤1	40.8 kg · m^2
𝑡𝑤2	1.84 m	𝐾𝑠12	2.40×10^10 N/rad	𝐼𝑤2,3	130 kg · m^2
ℎ𝑠1	0.40 m	𝐷𝑠1∼3	8.50×10^3 N/rad · s^−1	𝑔	9.81 m/s^2