INS/WSN-Integrated Navigation Utilizing LS-SVM and 𝐻_∞ Filtering

Table 1

LS-SVM training results with the validation set.

No.	𝜎	𝜂	Errors with validation set
			𝛿(𝛿𝑟𝑥) (m)	𝛿(𝛿𝑟𝑦) (m)	Mean error (m)	𝛿(𝛿𝑣𝑥) (m/s)	𝛿(𝛿𝑣𝑦) (m/s)	Mean error (m/s)
1	1	1	0.5991	0.2046	0.3558	0.1338	0.0864	0.1101
2	1	100	0.2354	0.1126	0.1711	0.0913	0.0968	0.0941
3	1	1000	0.2331	0.1067	0.1699	0.0932	0.0959	0.0946
4	30	100	0.2862	0.1067	0.1967	0.0924	0.0914	0.0919
5	30	1000	0.2542	0.1071	0.1807	0.0921	0.0926	0.0924
6	50	100	0.2871	0.1071	0.1972	0.0922	0.0912	0.0917
7	50	1000	0.2610	0.1073	0.1839	0.0918	0.0924	0.0921
8	100	100	0.2933	0.1068	0.2009	0.0923	0.0903	0.0913
9	100	1000	0.2641	0.1085	0.1852	0.0915	0.0923	0.0919
10	1000	1000	0.2903	0.1063	0.1452	0.0922	0.0900	0.0911