Study on Differential Assist Steering System with Double In-Wheel Motors with Intelligent Controller

Table 1

Decision-making fuzzy control.

Output variable	Deviation
	NB	NM	NS	ZE	PS	PM	PB
Deviation change rate
NB	NVB	NVB	NB	NM	NB	NS	ZE
NM	NVB	NVB	NM	NS	NS	ZE	PS
NS	NB	NB	ZE	NS	ZE	PS	PM
ZE	NB	NM	PS	ZE	NS	PM	PB
PS	NM	NS	ZE	PS	ZE	PB	PVB
PM	NS	ZE	PS	PM	PB	PVB	PVB
PB	ZE	PS	PM	PB	PVB	PVB	PVB