Research Article
Fuzzy Controllers for a Gantry Crane System with Experimental Verifications
Table 8
Heuristic fuzzy rules used in the second fuzzy controller.
| Fuzzy rule number | Variables | | | | | |
| 1 | NE | NE | NE | NE | ZE | 2 | NE | ZE | NE | NE | NS | 3 | NE | PO | NE | NE | NM | 4 | NE | NE | NE | ZE | ZE | 5 | NE | ZE | NE | ZE | NS | 6 | NE | PO | NE | ZE | NM | 7 | NE | NE | NE | PO | ZE | 8 | NE | ZE | NE | PO | NS | 9 | NE | PO | NE | PO | NM | 10 | ZE | NE | NE | NE | NM | 11 | ZE | ZE | NE | NE | NB | 12 | ZE | PO | NE | NE | NH | 13 | ZE | NE | NE | ZE | NS | 14 | ZE | ZE | NE | ZE | NM | 15 | ZE | PO | NE | ZE | NB | 16 | ZE | NE | NE | PO | ZE | 17 | ZE | ZE | NE | PO | NS | 18 | ZE | PO | NE | PO | NM | 19 | PO | NE | NE | NE | NM | 20 | PO | ZE | NE | NE | NB | 21 | PO | PO | NE | NE | NH | 22 | PO | NE | NE | ZE | NM | 23 | PO | ZE | NE | ZE | NB | 24 | PO | PO | NE | ZE | NH | 25 | PO | NE | NE | PO | NM | 26 | PO | ZE | NE | PO | NB | 27 | PO | PO | NE | PO | NH | 28 | NE | NE | ZE | NE | PS | 29 | NE | ZE | ZE | NE | ZE | 30 | NE | PO | ZE | NE | NS | 31 | NE | NE | ZE | ZE | PM | 32 | NE | ZE | ZE | ZE | PS | 33 | NE | PO | ZE | ZE | ZE | 34 | NE | NE | ZE | PO | PB | 35 | NE | ZE | ZE | PO | PM | 36 | NE | PO | ZE | PO | PS | 37 | ZE | NE | ZE | NE | ZE | 38 | ZE | ZE | ZE | NE | NS | 39 | ZE | PO | ZE | NE | NM | 40 | ZE | NE | ZE | ZE | PS | 41 | ZE | ZE | ZE | ZE | ZE | 42 | ZE | PO | ZE | ZE | NS | 43 | ZE | NE | ZE | PO | PM | 44 | ZE | ZE | ZE | PO | PS | 45 | ZE | PO | ZE | PO | ZE | 46 | PO | NE | ZE | NE | NS | 47 | PO | ZE | ZE | NE | NM | 48 | PO | PO | ZE | NE | NB | 49 | PO | NE | ZE | ZE | ZE | 50 | PO | ZE | ZE | ZE | NS | 51 | PO | PO | ZE | ZE | NM | 52 | PO | NE | ZE | PO | PS | 53 | PO | ZE | ZE | PO | ZE | 54 | PO | PO | ZE | PO | NS | 55 | NE | NE | PO | NE | PH | 56 | NE | ZE | PO | NE | PB | 57 | NE | PO | PO | NE | PM | 58 | NE | NE | PO | ZE | PH | 59 | NE | ZE | PO | ZE | PB | 60 | NE | PO | PO | ZE | PM | 61 | NE | NE | PO | PO | PH | 62 | NE | ZE | PO | PO | PB | 63 | NE | PO | PO | PO | PM | 64 | ZE | NE | PO | NE | PM | 65 | ZE | ZE | PO | NE | PS | 66 | ZE | PO | PO | NE | ZE | 67 | ZE | NE | PO | ZE | PB | 68 | ZE | ZE | PO | ZE | PM | 69 | ZE | PO | PO | ZE | PS | 70 | ZE | NE | PO | PO | PH | 71 | ZE | ZE | PO | PO | PB | 72 | ZE | PO | PO | PO | PM | 73 | PO | NE | PO | NE | PM | 74 | PO | ZE | PO | NE | PS | 75 | PO | PO | PO | NE | ZE | 76 | PO | NE | PO | ZE | PM | 77 | PO | ZE | PO | ZE | PS | 78 | PO | PO | PO | ZE | ZE | 79 | PO | NE | PO | PO | PM | 80 | PO | ZE | PO | PO | PS | 81 | PO | PO | PO | PO | ZE |
|
|