Fuzzy Controllers for a Gantry Crane System with Experimental Verifications

Table 8

Heuristic fuzzy rules used in the second fuzzy controller.

Fuzzy rule number	Variables
	1	NE	NE	NE	NE	ZE
2	NE	ZE	NE	NE	NS
3	NE	PO	NE	NE	NM
4	NE	NE	NE	ZE	ZE
5	NE	ZE	NE	ZE	NS
6	NE	PO	NE	ZE	NM
7	NE	NE	NE	PO	ZE
8	NE	ZE	NE	PO	NS
9	NE	PO	NE	PO	NM
10	ZE	NE	NE	NE	NM
11	ZE	ZE	NE	NE	NB
12	ZE	PO	NE	NE	NH
13	ZE	NE	NE	ZE	NS
14	ZE	ZE	NE	ZE	NM
15	ZE	PO	NE	ZE	NB
16	ZE	NE	NE	PO	ZE
17	ZE	ZE	NE	PO	NS
18	ZE	PO	NE	PO	NM
19	PO	NE	NE	NE	NM
20	PO	ZE	NE	NE	NB
21	PO	PO	NE	NE	NH
22	PO	NE	NE	ZE	NM
23	PO	ZE	NE	ZE	NB
24	PO	PO	NE	ZE	NH
25	PO	NE	NE	PO	NM
26	PO	ZE	NE	PO	NB
27	PO	PO	NE	PO	NH
28	NE	NE	ZE	NE	PS
29	NE	ZE	ZE	NE	ZE
30	NE	PO	ZE	NE	NS
31	NE	NE	ZE	ZE	PM
32	NE	ZE	ZE	ZE	PS
33	NE	PO	ZE	ZE	ZE
34	NE	NE	ZE	PO	PB
35	NE	ZE	ZE	PO	PM
36	NE	PO	ZE	PO	PS
37	ZE	NE	ZE	NE	ZE
38	ZE	ZE	ZE	NE	NS
39	ZE	PO	ZE	NE	NM
40	ZE	NE	ZE	ZE	PS
41	ZE	ZE	ZE	ZE	ZE
42	ZE	PO	ZE	ZE	NS
43	ZE	NE	ZE	PO	PM
44	ZE	ZE	ZE	PO	PS
45	ZE	PO	ZE	PO	ZE
46	PO	NE	ZE	NE	NS
47	PO	ZE	ZE	NE	NM
48	PO	PO	ZE	NE	NB
49	PO	NE	ZE	ZE	ZE
50	PO	ZE	ZE	ZE	NS
51	PO	PO	ZE	ZE	NM
52	PO	NE	ZE	PO	PS
53	PO	ZE	ZE	PO	ZE
54	PO	PO	ZE	PO	NS
55	NE	NE	PO	NE	PH
56	NE	ZE	PO	NE	PB
57	NE	PO	PO	NE	PM
58	NE	NE	PO	ZE	PH
59	NE	ZE	PO	ZE	PB
60	NE	PO	PO	ZE	PM
61	NE	NE	PO	PO	PH
62	NE	ZE	PO	PO	PB
63	NE	PO	PO	PO	PM
64	ZE	NE	PO	NE	PM
65	ZE	ZE	PO	NE	PS
66	ZE	PO	PO	NE	ZE
67	ZE	NE	PO	ZE	PB
68	ZE	ZE	PO	ZE	PM
69	ZE	PO	PO	ZE	PS
70	ZE	NE	PO	PO	PH
71	ZE	ZE	PO	PO	PB
72	ZE	PO	PO	PO	PM
73	PO	NE	PO	NE	PM
74	PO	ZE	PO	NE	PS
75	PO	PO	PO	NE	ZE
76	PO	NE	PO	ZE	PM
77	PO	ZE	PO	ZE	PS
78	PO	PO	PO	ZE	ZE
79	PO	NE	PO	PO	PM
80	PO	ZE	PO	PO	PS
81	PO	PO	PO	PO	ZE