Maneuverability Analysis of a Novel Portable Modular AUV

Table 2

Calculated thrust and torque of tunnel thruster at different forward velocity.

T/N Q/N•m	n/%
	10	20	40	60	80	100
m/s
0.26	0.23	0.51	1.81	4.19	8.06	13.04
	0.003	0.007	0.026	0.058	0.110	0.176
0.56	0.25	0.81	2.22	4.43	7.74	11.87
	0.003	0.010	0.030	0.061	0.106	0.163
1.14	0.23	1.06	3.55	6.49	8.02	13.27
	0.003	0.013	0.042	0.082	0.110	0.178
1.79	0.51	1.14	3.34	7.11	15.07	17.51
	0.007	0.014	0.040	0.086	0.179	0.221
2.22	0.075	0.82	3.63	6.85	14.21	23.6
	0.002	0.011	0.042	0.083	0.167	0.279
2.87	0.075	0.74	5.30	7.64	13.41	21.41
	0.001	0.010	0.066	0.088	0.159	0.254