Indoor Self-Localization and Orientation Estimation of Smartphones Using Acoustic Signals

Table 3

Orientation estimation error (degrees) for different algorithms and network sizes. DoA estimates with uncertainty have a range of 180° instead of 360°.

		Jacob et al. [19]			Proposed
		Without uncertainty			With uncertainty
		Mean	Std.	Trim	Mean	Std.	Trim
0.1	3	2.9°	9.2°	1.4°	4.6°	11.2°	2.0°
	4	2.0°	5.4°	1.3°	2.6°	7.0°	1.7°
	5	1.8°	3.6°	1.3°	2.2°	6.2°	1.5°
	6	1.8°	3.8°	1.2°	2.2°	6.3°	1.3°
	7	2.1°	5.3°	1.2°	2.9°	8.6°	1.3°
	8	2.4°	6.8°	1.2°	3.0°	8.6°	1.2°
	9	2.5°	6.8°	1.1°	4.2°	12.3°	1.2°
	10	2.3°	6.3°	1.1°	6.0°	13.4°	1.6°
0.2	3	3.3°	11.3°	1.4°	4.9°	11.5°	2.1°
	4	2.1°	5.3°	1.4°	2.7°	6.9°	1.7°
	5	2.2°	7.8°	1.3°	2.1°	5.3°	1.5°
	6	1.8°	3.9°	1.2°	2.2°	6.2°	1.3°
	7	2.1°	5.3°	1.2°	2.9°	9.0°	1.3°
	8	2.4°	6.4°	1.2°	2.6°	7.7°	1.2°
	9	2.3°	6.6°	1.1°	3.7°	10.6°	1.2°
	10	2.3°	6.3°	1.1°	6.2°	14.0°	1.5°
0.3	3	2.9°	10.2°	1.4°	4.6°	11.0°	2.1°
	4	2.1°	6.1°	1.4°	2.8°	6.7°	1.7°
	5	1.8°	3.6°	1.3°	2.3°	5.8°	1.5°
	6	1.8°	4.1°	1.2°	2.3°	6.6°	1.4°
	7	2.3°	6.4°	1.2°	2.8°	8.1°	1.4°
	8	2.3°	6.2°	1.2°	2.7°	7.9°	1.3°
	9	2.2°	5.8°	1.1°	3.6°	10.3°	1.2°
	10	2.3°	6.4°	1.1°	5.6°	12.6°	1.5°