A Single-Way Ranging Localization of AUVs Based on PSO of Outliers Elimination

Table 4

The localization error of the localization task by different angle measurement noise level.

The algorithms	With Current	Indexes	Error (m)
SL-RTR	No	RMSE	0.4670	0.4549	0.4752	0.4607	0.4729	0.4662
		MAXE	0.7283	0.7170	0.8583	0.8550	0.8233	0.8169
		MINE	0.1313	0.1153	0.0878	0.0757	0.1304	0.1669
	Yes	RMSE	0.5282	0.5488	0.5210	0.5159	0.5471	0.5493
		MAXE	0.8241	0.9676	0.8903	0.8941	0.8846	1.0504
		MINE	0.1337	0.1190	0.1049	0.0829	0.1805	0.1858
SL-STTS	No	RMSE	0.2531	0.2623	0.2728	0.3040	0.3888	0.4879
		MAXE	0.3885	0.4020	0.4354	0.5745	0.7503	1.0175
		MINE	0.0315	0.0344	0.0456	0.0424	0.0553	0.0528
	Yes	RMSE	0.2717	0.2823	0.2744	0.3097	0.4179	0.5738
		MAXE	0.5032	0.5841	0.5440	0.6563	0.8306	1.1287
		MINE	0.0574	0.0384	0.0454	0.0504	0.0588	0.0429
PSO-OE	No	RMSE	0.2463	0.2411	0.2575	0.2451	0.2648	0.2656
		MAXE	0.4412	0.4612	0.5195	0.5572	0.6023	0.8000
		MINE	0.0423	0.0299	0.0422	0.0460	0.0569	0.0660
	Yes	RMSE	0.2524	0.2549	0.2598	0.2574	0.2631	0.2647
		MAXE	0.4576	0.4781	0.5238	0.5624	0.5829	0.8251
		MINE	0.0541	0.0397	0.0410	0.0519	0.0585	0.0686