SQP Optimization of 6dof 3x3 UPU Parallel Robotic System for Singularity Free and Maximized Reachable Workspace

Table 2

Optimizing mobile platform diameter, .

Cost.F(x)		Base Platform Radius,
									0.125	0.130	0.135	0.140	0.145	0.150	0.155
Mobile Platform Radius,	0.070	4.8xE7	4.8xE7	8xE7	4.8xE7	4.8xE7	8xE7	4.8xE7
		0.074	0.075	0.082	0.075	0.076	0.090	0.076
		0.129	0.130	0.133	0.130	0.125	0.141	0.125
	0.075	4.8xE7	8xE7	8xE7	8xE7	8xE7	8xE7	8xE7
		0.077	0.075	0.081	0.086	0.087	0.081	0.093
		0.125	0.130	0.134	0.137	0.140	0.135	0.145
	0.080	6.4xE7	9.6xE7	8xE7	6.4xE7	8xE7	8xE7	8xE7
		0.095	0.102	0.084	0.080	0.088	0.093	0.094
		0.125	0.128	0.134	0.125	0.142	0.144	0.146
	0.085	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	8xE7	8xE7
		0.085	0.085	0.085	0.085	0.085	0.093	0.098
		0.125	0.125	0.125	0.125	0.125	0.144	0.148
	0.090	6.4xE7	6.4xE7	8xE7	6.4xE7	6.4xE7	8xE7	6.4xE7
		0.090	0.090	0.084	0.090	0.090	0.096	0.090
		0.125	0.125	0.145	0.125	0.125	0.147	0.125
	0.095	6.4xE7	9.6xE7	6.4xE7	6.4xE7	6.4xE7	8xE7	8xE7
		0.095	0.095	0.095	0.095	0.095	0.097	0.099
		0.125	0.130	0.125	0.125	0.125	0.148	0.150
	0.100	9.6xE7	9.6xE7	9.6xE7	9.6xE7	9.6xE7	9.6xE7	8xE7
		0.100	0.100	0.109	0.112	0.100	0.112	0.102
		0.125	0.130	0.132	0.133	0.125	0.138	0.152

E7= 1x10⁷