SQP Optimization of 6dof 3x3 UPU Parallel Robotic System for Singularity Free and Maximized Reachable Workspace

Table 3

Optimization of mobile platform diameter, , by narrowing constraint target area.

Cost.F(x)	Base Platform Radius,
						0.125	0.126	0.127	0.128	0,129
0.060	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7
	0.068	0.072	0.071	0.071	0.068
	0.125	0.127	0.127	0.128	0.129
0.065	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7
	0.069	0.070	0.070	0.071	0.067
	0.129	0.128	0.128	0.128	0.129
0.066	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7
	0.068	0.070	0.071	0.071	0.068
	0.125	0.128	0.127	0.128	0.129
0.067	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7
	0.069	0.069	0.070	0.070	0.068
	0.129	0.128	0.127	0.128	0.129
0.068	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	4.8xE7
	0.068	0.070	0.070	0.070	0.075
	0.125	0.126	0.127	0.128	0.130
0.069	4.8xE7	3.2xE7	3.2xE7	3.2xE7	4.8xE7
	0.076	0.070	0.071	0.070	0.074
	0.125	0.126	0.127	0.128	0.129
0.070	4.8xE7	4.8xE7	3.2xE7	3.2xE7	4.8xE7
	0.074	0.074	0.071	0.070	0.075
	0.129	0.129	0.127	0.128	0.129

E7= 1x10