Robot Control Using Alternative Trajectories Based on Inverse Errors in the Workspace

Table 5

Error without alternative trajectory and error after changing the trajectory three times.

P	The first compensation				The second compensation				The third compensation				Uncompensated
	x (mm)	y (mm)	z (mm)		x (mm)	y (mm)	z (mm)		x (mm)	y (mm)	z (mm)
1	0.1518	−0.4110	−0.3756	0.5771	0.1223	0.0821	−0.0493	0.1553	−0.1223	−0.0821	0.0493	0.1553	0.4585
2	0.3480	−0.2777	0.2383	0.5050	0.1581	0.1385	−0.0818	0.2255	−0.1581	−0.1385	0.0818	0.2255	0.4353
3	0.0303	0.0120	−0.0627	0.0707	0.1370	0.1404	−0.1509	0.2475	−0.1370	−0.1404	0.1509	0.2475	0.2934
4	0.1030	−0.1386	0.1319	0.2173	0.0192	−0.0013	−0.1473	0.1486	−0.0192	0.0013	0.1473	0.1486	0.2889
5	−0.1189	0.0235	−0.0951	0.1541	0.0145	0.1431	−0.2521	0.2902	−0.0145	−0.1431	0.2521	0.2902	0.2975
6	−0.1828	0.0311	−0.1440	0.2348	0.0469	0.0951	0.0254	0.1091	−0.0469	−0.0951	−0.0254	0.1091	0.2846
7	0.1553	−0.0073	0.1317	0.2038	0.0906	0.0824	−0.1208	0.1720	−0.0906	−0.0824	0.1208	0.1720	0.3311
8	−0.0172	−0.0215	−0.0760	0.0808	0.0458	0.0764	0.0868	0.1243	−0.0458	−0.0764	−0.0868	0.1243	0.4924
9	−0.1161	−0.0435	−0.2341	0.2649	0.0556	0.0881	0.0168	0.1056	−0.0556	−0.0881	−0.0168	0.1056	0.2400
10	0.0974	−0.1082	0.1033	0.1785	0.1059	0.1435	−0.2877	0.3385	−0.1059	−0.1435	0.2877	0.3385	0.2189
11	0.1026	−0.0392	−0.1058	0.1525	0.0872	0.1118	0.0180	0.1429	−0.0872	−0.1118	−0.0180	0.1429	0.2514
12	0.0095	0.0351	−0.1042	0.1104	−0.0294	0.1604	−0.1138	0.1989	0.0294	−0.1604	0.1138	0.1989	1.0255
13	0.1131	−0.0893	0.1252	0.1909	0.0962	0.0151	0.0405	0.1055	−0.0962	−0.0151	−0.0405	0.1055	0.2050
14	−0.0070	−0.0854	−0.0232	0.0888	0.1125	0.0615	0.3329	0.3568	−0.1125	−0.0615	−0.3329	0.3568	0.2266
15	−0.0977	−0.0141	−0.1210	0.1561	0.1751	0.1584	−0.1097	0.2603	−0.1751	−0.1584	0.1097	0.2603	0.4230
16	0.0875	−0.0086	0.0983	0.1319	0.0062	0.0357	−0.2057	0.2089	−0.0062	−0.0357	0.2057	0.2089	0.2116
17	−0.0675	−0.0468	−0.0649	0.1047	0.0010	0.0834	−0.3046	0.3158	−0.0010	−0.0834	0.3046	0.3158	0.1949
18	−0.1280	−0.0506	−0.0879	0.1633	−0.0427	0.0648	0.1952	0.2101	0.0427	−0.0648	−0.1952	0.2101	0.2314
19	0.0270	0.1064	−0.1713	0.2035	0.0304	0.0810	−0.2195	0.2359	−0.0304	−0.0810	0.2195	0.2359	0.5282
20	−0.0648	0.0595	−0.1977	0.2164	−0.0219	−0.0319	−0.0148	0.0414	0.0219	0.0319	0.0148	0.0414	0.3656
21	−0.0154	0.0685	−0.1356	0.1527	−0.0397	−0.0066	−0.0112	0.0417	0.0397	0.0066	0.0112	0.0417	0.2020
22	0.0044	−0.1217	0.0951	0.1545	0.0337	0.0217	−0.2236	0.2271	−0.0337	−0.0217	0.2236	0.2271	0.4336
23	−0.1697	−0.0996	−0.1572	0.2519	−0.1719	−0.1713	−0.0804	0.2557	0.1719	0.1713	0.0804	0.2557	0.4857
24	−0.2146	−0.1706	−0.3390	0.4360	−0.1922	−0.1737	−0.1439	0.2964	0.1222	0.1337	0.1239	0.2195	0.2630
25	−0.0088	−0.0084	0.1341	0.1347	−0.0414	−0.0442	−0.1707	0.1811	0.0414	0.0442	0.1707	0.1811	0.6121
26	−0.0410	−0.1141	−0.2072	0.2401	0.1460	0.1509	0.2260	0.3085	−0.1460	−0.1509	−0.2260	0.3085	0.6086
27	−0.1332	−0.1220	−0.1528	0.2366	−0.0449	0.0022	0.4839	0.4860	0.0449	−0.0022	−0.4839	0.4860	0.2955
28	0.0925	0.0071	0.0651	0.1133	0.1623	0.1948	−0.2548	0.3595	−0.1623	−0.1948	0.2548	0.3595	0.4056
29	−0.0319	−0.0072	−0.1478	0.1514	0.0973	0.1027	0.0608	0.1540	−0.0973	−0.1027	−0.0608	0.1540	0.7095
30	−0.1795	−0.0560	−0.0200	0.1891	−0.2734	−0.2247	0.1003	0.3678	0.2734	0.2247	−0.1003	0.3678	0.3451
31	0.1584	0.1282	0.1635	0.2613	0.3996	−0.1232	−0.0605	0.4226	−0.3996	0.1232	0.0605	0.4226	0.4137
32	0.0375	−0.0364	−0.0011	0.0523	−0.3075	−0.3034	−0.1946	0.4737	0.3075	0.3034	0.1946	0.4737	0.4515
33	0.0432	−0.0338	−0.2012	0.2085	−0.1053	−0.0066	0.3099	0.3273	0.1053	0.0066	−0.3099	0.3273	0.3010
34	0.3517	−0.2076	0.0335	0.4098	−0.2208	−0.2495	−0.0012	0.3331	0.2077	0.1595	0.0012	0.2619	0.3529
35	0.0950	0.1144	−0.1289	0.1968	−0.1840	−0.0758	−0.4232	0.4677	0.1840	0.0758	0.4232	0.4677	0.2390
36	−0.0205	0.0045	0.0464	0.0509	−0.0794	−0.0874	−0.1698	0.2068	0.0794	0.0874	0.1698	0.2068	0.2241
37	−0.0675	0.1108	−0.1236	0.1792	0.1619	−0.0755	0.3777	0.4178	−0.1619	0.0755	−0.3777	0.4178	0.2522
38	−0.1149	0.0118	−0.0219	0.1176	0.0247	−0.0087	−0.0524	0.0586	−0.0247	0.0087	0.0524	0.0586	1.0172
39	−0.2430	−0.1785	−0.1044	0.3191	−0.3428	−0.2457	−0.1977	0.4658	0.3428	0.2457	0.1977	0.4658	0.5197
40	−0.1160	−0.2245	−0.3228	0.4099	−0.2329	−0.1910	0.0658	0.3083	0.1233	0.1091	−0.0658	0.1773	0.2622
41	−0.2142	−0.1800	−0.1788	0.3321	−0.1521	−0.1592	−0.0246	0.2215	0.1521	0.1592	0.0246	0.2215	0.4367
42	−0.0474	−0.2298	0.1103	0.2592	−0.1859	−0.2505	−0.0443	0.3150	0.1859	0.2505	0.0443	0.3150	0.4418
43	−0.1429	−0.1891	0.1040	0.2588	−0.2054	−0.2638	0.0446	0.3373	0.2054	0.2638	−0.0446	0.3373	0.3857
44	−0.1813	−0.1812	0.0241	0.2574	−0.0999	−0.1073	−0.2540	0.2933	0.0999	0.1073	0.2540	0.2933	0.4038
45	0.7337	0.1183	0.2206	0.7752	−0.2390	−0.2529	0.0731	0.3555	0.2390	0.2529	−0.0731	0.3555	0.9020